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Arduino Carmer Pan/Tilt 제어 with Python Pan/Tilt 제어 대해 알아 보자. Pan/Tilt는 그대 생각하는 것이다. 좌우위아래를 움직여 주는 장치이다. 위와 같이 움직이는 모든 것을 Pan/Tile 장치라는 것이다. 내가 제어하는 아래 사진과 같고, Alliexpree에서 구매를 했다. 플라스틱으로 되어 있는 것도 있늗데. 역시 steel이 최고다. 아래 바닥은 고정하기 위해 굴러 다니는 것을 붙였다. 카메라는 USB to Camera 이고 시판 되고 있는 것이다. 사용하지 않는 집에 있는 것을 껍데기만 벗겨서 위아 같이 하였다. servo가 동작을 할때 회전력이 있어. 바닥을 고정하지 않으면 Pan/Tilt 장비가 넘어지거나 위치가 틀어지니. 잘 고정한다. HW는 Arduino UNO 를 사용하였고 GPIO 는 2개 port (8번, 9.. 2024. 1. 10.
마이크로 마우스 - 미로 시뮬레이션 프로그램 - 분기점(Node)- 탐색 알고리즘 탐색 알고리즘에 중에 내가 생각하고 반영중에 있는 것이 분기점(Seperate Point ) 탐색(Scan) 다른 말로 Node(노드) 알고리즘이다. 우리가 알고 있는 네비게이션 개념과 비슷하다고 할까? 동일하다고 할까? 네비게애션 알고리즘을 배우지 않아 모르겠지만 비슷할 것으로 생각한다. 기본 마우스 이동은 Home(시작점) -> 첫번째 분기점까지는 그냥 찾아서 오면 된다. 이때부터, 좌수법 이니, 뭐지 한다. 미로 탐사때만 사용하는 알고리즘으로 생각하면 된다. 분기점은 2가지이다. 4방향이 모두 열린것, 3방향이 열린것, 나머지 1방향만 열린 곳( 막다른 길)과 2방향 열린 곳( 그냥 지나가는 길) 길을 찾을 때 분기점을 기준으로 모두 검색을 하면, 미로 탐색이 마무리 된다. 분기점을 통해서 지나가지.. 2024. 1. 2.
마이크로 마우스 - 미로 시뮬레이션 프로그램 - 탐색 알고리즘 2 탐색 알고리즘에 대해 이야기 하기. 탐색 알고리즘은 워낙 많은 분들이 이야기하기 때문에.. 나의 방법도 하나의 방법이라 생각해 주면 좋을 듯하다. 가장 대표적인 방법에서 확장방식으로 진행( 내가 처음 배울때 이렇게 있었음) 좌측 우선(좌수법): 좌측을 먼저 보고 우측 우선(우수법): 우측을 먼저 보고 직진 우선(직진법): 직진을 먼저 보고 구심법 : .... 등고선법: .... 지금은 더 많은 탐색 알고리즘이 있을 듯합니다.. 탐색하기전에 detect 즉, 장애물을 우선 감지합니다. 마우스는 기본 3곳 좌, 우, 앞 이고 확장 개념으로 5곳 좌, 우, 앞, 좌대각, 우대각, 그리고 나머지 6곳 좌, 우, 앞, 좌대각, 우대각, 후방, 이렇게 장애물을 감지합니다. 그럼 마우스가 가야 할 곳을 탐지해야겟지요.. 2024. 1. 2.
마이크로 마우스 - 미로 시뮬레이션 프로그램 - 탐색 알고리즘 1 탐색 알고리즘에 대해 이야기 하기. 탐색 알고리즘은 워낙 많은 분들이 이야기하기 때문에.. 나의 방법도 하나의 방법이라 생각해 주면 좋을 듯하다. 가장 대표적인 방법에서 확장방식으로 진행( 내가 처음 배울때 이렇게 있었음) 좌측 우선(좌수법): 좌측을 먼저 보고 우측 우선(우수법): 우측을 먼저 보고 직진 우선(직진법): 직진을 먼저 보고 구심법 : .... 등고선법: .... 지금은 더 많은 탐색 알고리즘이 있을 듯합니다.. 탐색하기전에 detect 즉, 장애물을 우선 감지합니다. 마우스는 기본 3곳 좌, 우, 앞 이고 확장 개념으로 5곳 좌, 우, 앞, 좌대각, 우대각, 그리고 나머지 6곳 좌, 우, 앞, 좌대각, 우대각, 후방, 이렇게 장애물을 감지합니다. 그럼 마우스가 가야 할 곳을 탐지해야겟지요.. 2024. 1. 2.
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