마이크로 마우스 - 미로 시뮬레이션 프로그램 - 탐색알고리즘

탐색 알고리즘 (방법) 에 대해 이야기하고자 한다.
탐색 알고리즘에 대해 많이 찾아 보면, 일부 배운 것이 있어 이해는 하지만, SW 로 구현하면 답이 안나온다.
인터넷을 뒤지다가 우수법/좌수법 하면서 일부 source 코드를 공개해 놓은 것이 있어, 감은 잡아서
현재는 마우스가 미로를 잘 돌아다니가 start 지점으로 잘 오는 것까지 완성했다.
이를 글로 남기려 한다. 그림까지 첨부하면 좋을 텐데 , 블로그 실력이 없으니 그냥 글로 마무리 한다.

정의
탐색 알고리즘 : scan alogrothm(mode)
벽 유무 : wall or barrier(장애물)
벽/장애물 감지: detect
방향 결정 : scan
방향: Direct, compass
방위(compass) 절대(Absolute) 방위, 상대(Related) 방위
각도(Angle) : 절대(Absolute) 각도, 상대(Related) 각도
이전/현재/이후: pre/current/post
시계뱡향, 반시계방향, 직진방향: Right/Left/Straight
위치 : position(pos)
경로: Path
미로 : maze
미로 칸 ; position, cell
미로 표시: x,y
시작위치: start position, home
목표위치 : goal position, goal
찾는위치 : target position, seach cell
이동 / 회전: move / turn
이동회전/회전이동 : moveTurn / turnMove